单章：自动驾驶知识（不用订阅）

科普一下，汇总了一些图，有兴趣就看看吧，大概知道一回事。

不同组织对自动驾驶的分级标准各有不同：漂亮国国家公路交通安全管理局（nhtsa）把自动驾驶分为五个级别，而国际自动机械工程师学会（sae）的标准分为l0~l5共六个级别，两者的l0、l1、l2的分类都是相同的，不同之处在于nhtsa的l4被sae细分为l4和l5。

国内采用sae标准较多。

l0:无自动化配置，完全是驾驶员自己驾驶车辆，没有任何主动安全配置（abs什么的都没有）。

——这种类型的车市面上几乎消失了，世界各地都在强调安全性，没有任何主动安全配置的汽车基本不可能卖。

l1:驾驶辅助，车辆有一定的功能协助驾驶员执行横向，或者纵向的车辆运动的特定任务（但不是同时能完成并线超车这种复杂的任务），驾驶员承担大部分车辆控制能力。

——具有最基本的定速巡航，abs刹车这类功能的车型，市面上普遍存在，在tesla出现之前，世界上上99%都是这种车

l2:高级驾驶辅助，车辆能够有一定能力协助驾驶员执行包括横向，纵向的车辆运动任务（车辆能自主实现特定地复杂任务），但驾驶员需要实时监控车辆完成这些任务。

l3:特定场景下（odd）的自动驾驶，在车辆进行“动态行驶”（ddt）时，在车主同意下，自动驾驶系统（ads）能整个介入车辆行驶。当然，车主可以随时对车辆在自动驾驶行驶时出现的错误进行修正。

——车辆能够在特定场景下（高速，低速，泊车）实现自动驾驶，不过车主需要实时监控，与l2不同的是这个是一整套端到端的流程（endtoend），不是行驶时调出的任务。